2812，版本ccs3.3，编译时没错，下载程序是出现错误：data verfication failed at address 0x3FFFC0。please verify target memory and memory map，望大神解答！谢谢！
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下载程序是出现：data verfication failed at address 0x3FFFC0。please verify target memory and memory map
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关于询问ADC中断寄存器的问题
INTSELxNy这个寄存器中的x和y分别指的是什么？
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ti移相全桥PCMC发波疑问
如题，看了一下ti提供的例程，有两个疑问，请帮忙看下：
1.初始化中pwm2被pwm1在过零点同步，同时也会被峰值电流比较产生的同步信号同步，这两个同步不会打架吗，过零同步的目的是什么2.pwm2的周期是prd,但是从波形看，有时会发出比prd宽的脉冲，怎么实现的
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LUANCHXL-F28027F + BOOSTXL-DRV8301 使用问题
目前状况是这样的，我已经在通过proj_lab05b可以识别电机的参数了。但是我将识别出来的参数改入user.h后，生成的out文件。在加载到gui中，无法enable system。也就不能继续运行。主要是Rs、Ls_d、Ls_q、rated_flux这四个参数。但是改回原始参数就可以enable system。
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CCS编写了28335程序，编译出现没有安装'XDAIS' v1.0.0的错误，具体错误报告如下，请问怎么解决
**** Clean-only build of configuration Debug for project LED ****
"F:\\tiCCS\\ccsv6\\utils\\bin\\gmake" -k clean
DEL /F "CMD\28335_RAM_lnk.exe" "CMD\DSP2833x_Headers_nonBIOS.exe" "LED.out" "LED.hex"
DEL /F "SRC\DSP2833x_CpuTimers.d" "SRC\DSP2833x_DefaultIsr.d" "SRC\DSP2833x_GlobalVariableDefs.d" "SRC\DSP2833x_PieCtrl.d" "SRC\DSP2833x_PieVect.d" "SRC\DSP2833x_SysCtrl.d" "SRC\DSP2833x_Xintf.d" "SRC\LED.d"
DEL /F "DSP2833x_ADC_cal.obj" "DSP2833x_CodeStartBranch.obj" "DSP2833x_CpuTimers.obj" "DSP2833x_DefaultIsr.obj" "DSP2833x_GlobalVariableDefs.obj" "DSP2833x_PieCtrl.obj" "DSP2833x_PieVect.obj" "DSP2833x_SysCtrl.obj" "DSP2833x_Xintf.obj" "DSP2833x_usDelay.obj" "LED.obj"
DEL /F "SRC\DSP2833x_ADC_cal.d" "SRC\DSP2833x_CodeStartBranch.d" "SRC\DSP2833x_usDelay.d"
找不到 F:\tiCCS\workspace_v6_2\LED\Debug\CMD\28335_RAM_lnk.exe
找不到 F:\tiCCS\workspace_v6_2\LED\Debug\LED.out
找不到 F:\tiCCS\workspace_v6_2\LED\Debug\SRC\DSP2833x_CpuTimers.d
找不到 F:\tiCCS\workspace_v6_2\LED\Debug\DSP2833x_ADC_cal.obj
找不到 F:\tiCCS\workspace_v6_2\LED\Debug\SRC\DSP2833x_ADC_cal.d
'Finished clean'
' '
**** Build Finished ****
Buildfile generation error occurred..
Product 'XDAIS' v1.0.0 is not currently installed and no compatible version is available. Please install this product or a compatible version.
Build stopped..
我使用的是CCS6.2最新版本，用的是XDS100V3编译器。
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28377s DMA传输完成中断标志位在哪？（查询的方式）
我使用28377s做电机控制，PWM触发AD同时触发DMA-SPI通信，AD完成后进入到AD中断中，我想查询下DMA-SPI是否完成了，请问是查哪个标志位？DMA-SPI实际上是有两路DMA,一路给SPI TX由PWM触发，一路是给SPI RX由SPI RX触发。我现在想在AD中断中判断SPI-RX是否完成了。
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在lab05b中增加绝对编码器信息
现在需要利用TI的无传感器FOC控制算法，实现伺服控制功能。
对电机的电流、转速和位置进行精确控制，特别是低速性能。
TI的FAST无传感器控制策略显然是无法实现的。这里希望在Instaspin算法的基础上，增加绝对位置编码器信息。
FOC控制的电角度由绝对位置编码器提供。
现在我在28069上通过SPI已经可以读到准确的绝对位置数据，
但我不知道如何将编码器数据，转换为FOC的电角度信息，融合到lab05b的例程中。
实现对电机的平稳控制。
你们是否有过类似应用，该如何实现，是否有一些参考帖子。谢谢
希望得到TI工程师的回复，谢谢~
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经电流重构后，PWM写入数据函数怎么理解？
//! \brief Writes PWM data to the PWM comparators for motor control
//! \param[in] handle The hardware abstraction layer (HAL) handle
//! \param[in] pPwmData The pointer to the PWM data
static inline void HAL_writePwmData(HAL_Handle handle,HAL_PwmData_t *pPwmData)
{
uint_least8_t cnt;
HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)handle;
PWM_Obj *pwm;
_iq period;
_iq pwmData_neg;
_iq pwmData_sat;
_iq pwmData_sat_dc;
_iq value;
uint16_t value_sat;
for(cnt=0;cnt<3;cnt++)
{
pwm = (PWM_Obj *)obj->pwmHandle[cnt];
period = (_iq)pwm->TBPRD;
pwmData_neg = _IQmpy(pPwmData->Tabc.value[cnt],_IQ(-1.0));
pwmData_sat = _IQsat(pwmData_neg,_IQ(1.0),_IQ(-1.0));
pwmData_sat_dc = _IQmpy(pwmData_sat + _IQ(1.0), _IQ(0.5));
value = _IQmpy(pwmData_sat_dc, period);
value_sat = (uint16_t)_IQsat(value, period, _IQ(0.0));
// write the PWM data
PWM_write_CmpA(obj->pwmHandle[cnt],value_sat);
}
return;
}
在这个函数中，for循环部分，特别是下面这段：
period = (_iq)pwm->TBPRD;
pwmData_neg = _IQmpy(pPwmData->Tabc.value[cnt],_IQ(-1.0));
pwmData_sat = _IQsat(pwmData_neg,_IQ(1.0),_IQ(-1.0));
pwmData_sat_dc = _IQmpy(pwmData_sat + _IQ(1.0), _IQ(0.5));
value = _IQmpy(pwmData_sat_dc, period);
value_sat = (uint16_t)_IQsat(value, period, _IQ(0.0));这段怎么理解？求各位大神指教啊！！
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求助！关于28377S的CLA使用问题！
我在对CLA进行调试的过程中，分别连接了CPU1以及CLA1，并对CPU1进行load Program，对CLA1进行load symbol，现在有两个问题
1. 我目前使用CLA只是简单的赋值，把a的值通过CLA传给c，a和c都已经定义在CpuToCla1MsgRAM和Cla1ToCpuMsgRAM中，调试时一步一步的走，也能看到程序能进到Task1里，但是就是不执行Task1里的赋值语句，不知道为什么，会不会是还有哪里定义错了？？？（另外我在load symbol的时候会跳进F2837xS_CodeStartBranch.asm里，停在LB wd_disable处，但是我跑controlsuit的例子不会这样，不知道是不是因为这里不对啊）
2. 还有一个问题，CLA在运算时主核可以干别的事情不耽误么？两者是并行关系么？
感谢诸位大神！！！真的新手一枚啊
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IQmath_fpu32.lib compatibility cannot be determined
hi: TI 的工程师你好？
我这边硬件平台是 TMSF28069 加载 的 iqmath_fpu32.lib 打开 fpu32 --opt_level off --opt_for_speed 2 --fp_mode strict
使用中 有几点疑问，麻烦解答一下，谢谢
1：在编译时 MATH_TYPE = FLOAT_MATH 选择浮点时没有问题， 但是在选择 MATH_TYPE = IQ_MATH 定点时就会有如下这样的 warning ，不知是怎么引起的该怎么消除，
2：在出现上面警告时发现 计算上面的 函数的 结果是对的， 但是 计算的时间是有明显的差异的
以_IQsin为例 执行_IQsin 1万次 在MATH_TYPE = FLOAT_MATH 时需要 9.06-1.326 = 7.734ms 在MATH_TYPE = IQ_MATH 时需要 7.160-1.326 = 5.834ms
请问这时我的 IQmath_fpu32.lib 使用的是否有问题
3：在上面的情况下我发现 做 float*float 的时间 几乎 和 long*long的时间 所以 我想请问 在浮点计算时 TI 是否也提供了 对这样 的 _IQsin 等 复杂函数的运算库， 具体要怎么做？ 在 motoware 里 的 2806xRevB_FastSpinROMSymbols_fpu32.lib 是干什么用的 添加进工程后， 在工程的.cmd 文件里要修改吗？
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28335编译过程中报错怎么解决a value of type "void (*)(long)" cannot be used to initialize an entity of type "float"
之前在编写的时候运行还是正常的，加入了SVPWM模块后，就出现了不能使用类型（*）（long）”来初始化的问题，请问该怎么解决？
以下是附件，谢谢！
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280049M中CLA中的.h可以包含CPU的一些函数吗？
各位大神:
280049M中cla文件中能包含CPU的一些头文件,那么这些CPU的头文件的函数声明和CLA是什么关系？
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ccs工程配置成下载至flash问题
我想将工程配置成能烧写到板子flash 中，前面都好好的，也编译连接成功并生成了.out文件，但是我将对应的文件烧到板子中后，并不能达到和程序烧至ram里面一样的执行功能，这是为什么呢？望回复？
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CCS生成的map文件配置问题
请问，CCS有无相关的配置选项，配置之后，可以在MAP文件中显示变量名称、地址及大小。
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PMSM3_4开环跑测量转速问题
PMSM3_4开环跑的，我SpeedRef = 0.5，BaseRpm=3000，理论应该测得转速是1500，但是我测的转速是1500到3000一直跳动，有时会稳定在3000一小段时间。
这会是什么原因呢？ 还有我想问下ImeasAOffset和CalibratedAngle怎么测量？
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TMS320F28377D双核CPU2无法运行
参考controlsuite例程，编写两个IO灯指示程序，用官方2837xD_FLASH_lnk_cpu1.cmd 2837xD_FLASH_lnk_cpu2.cmd文件，CPU1里的点亮LED程序正常运行，CPU2的程序无法加载，点击DEBUG后会出现如下错误提示：C28xx_CPU2: Error setting the GSxMSEL register for Flash operations
CPU1里的程序：
Int main()
{
_watchdog_reg = WdRegs.WDCR.all;
DisableDog();
InitPeripheralClocks();
IPCBootCPU2(C1C2_BROM_BOOTMODE_BOOT_FROM_FLASH);
// InitFlash();
led_init_gpio();
GPIO_SetupPinOptions(99, GPIO_OUTPUT, GPIO_PUSHPULL);
GPIO_SetupPinMux(99, GPIO_MUX_CPU2, 0);
Clock_tickStart();
Clock_start(every2ms_clock_hndl);
BIOS_start(); /* does not return */
return(0);
}
CPU2里的程序：
Int main()
{
_watchdog_reg = WdRegs.WDCR.all;
DisableDog();
InitPeripheralClocks();
Clock_tickStart();
Clock_start(every2ms_clock_hndl);
BIOS_start(); /* does not return */
return(0);
}
void every2ms_clock_func()
{
if(_tasks_counter % 500 == 0)
{
_tasks_counter = 0;
if (ed_status()==0)
GPIO_WritePin(99, 1);
else
GPIO_WritePin(99, 0);
}
_tasks_counter++;
}
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关于svgen
TI的例程中关于SVPWM，给出了如下算法：
#define SVGENDQ_MACRO(v) \
v.tmp1= v.Ubeta; \
v.tmp2= _IQdiv2(v.Ubeta) + (_IQmpy(_IQ(0.866),v.Ualpha)); \
v.tmp3= v.tmp2 - v.tmp1; \
\
v.VecSector=3; \
v.VecSector=(v.tmp2> 0)?( v.VecSector-1):v.VecSector; \
v.VecSector=(v.tmp3> 0)?( v.VecSector-1):v.VecSector; \
v.VecSector=(v.tmp1< 0)?(7-v.VecSector) :v.VecSector; \
\
if (v.VecSector==1 || v.VecSector==4) \
{ v.Ta= v.tmp2; \
v.Tb= v.tmp1-v.tmp3; \
v.Tc=-v.tmp2; \
} \
\
else if(v.VecSector==2 || v.VecSector==5) \
{ v.Ta= v.tmp3+v.tmp2; \
v.Tb= v.tmp1; \
v.Tc=-v.tmp1; \
} \
\
else \
{ v.Ta= v.tmp3; \
v.Tb=-v.tmp3; \
v.Tc=-(v.tmp1+v.tmp2); \
} \
尝试着推导了一下这段代码跟传统七段式SVPWM的关系，没有推出来，不知道过来人怎么理解这段代码的，感觉这里的扇区跟传统七段式的分法也不太一样。
求指教。
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TI的instaspin foc的FAST算法需要的三相电压采样替代问题
请问下,TI的instaspin foc的FAST算法需要的三相电压采样,可以用母线电压乘以占空比的方法替代三相电压采样吗?急等!!!
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sys/bios 28335 can通信
我在28335上面使用sys/bios，进行can初始化的时候，
do
{
ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;
} while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); // Wait for CCE bit to be set
加断点调试，发现一直在这里循环等待。
后来发现can寄存器都无法写入，无论是否有保护的。
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C2000上电引导模式解析------【TI FAE 经验分享】
在使用C2000的时候，经常遇到工程师说芯片仿真能够运行，但是单机跑却不能跑起来；或者在调试时，复位芯片 > run，发现程序不能跑起来。这其中的原因主要是没有了解C2000的引导模式设置。另外当我们想通过其他方式去引导芯片启动的时候，往往也需要清楚知道C2000的引导是怎么设置的。因此，在这里跟大家分享一下我对C2000引导模式的理解，希望对各位理解芯片从上电到跑到main这一段芯片运行情况有所帮助。
以C2000 Piccolo系列的引导模式为例，delfino稍微有点区别，concerto系列的引导则更复杂。但理解了Piccolo的引导原理对我们理解后面两个系列的芯片有非常大的帮助。
1.首先我们根据图1来看一下芯片上电后的代码执行流程，当芯片在接收到一个复位信号后，会到0x3FFFC0去复位向量，该复位向量跳到BootROM 0x3FF75C中去执行bootloader的程序，这里主要有initboot, 和SelectBootMode, 以及一些外设引导的函数。SeleteBootMode根据芯片的硬件或软件设置来判断芯片该去哪里寻找程序入口，直接目的是如何找到main，然后执行应用程序。
图1. 芯片的复位流程图
我们最常用到的主要有两种引导模式:
一种是boot to RAM，即跳到0x000000的RAM中，去开始执行指令，主要针对程序加载在RAM的仿真模式；另外一种是boot to Flash，则跳到0x3F7FF6中去开始执行代码。
相应的，程序会这两个入口地址0x000000, 0x3F7FF6放一条跳转指令，在codestart.asm源文件中，原因是在Flash的入口地址处只有两个单元的空间，后面是CSM模块，所以需要跳转；而在RAM中之所以也需要跳转，主要是因为在跳转到main之前，需要执行一小段代码_c_int00，该代码会使用0x000003之后的一段RAM，如果代码放在那里，在执行_c_int00之后会损坏代码。
另外就是一些外设引导模式，如SCI引导以及SPI引导等，像我们常使用的C2PROG软件就支持SCI引导，然后通过串口下载程序。
2. 那么芯片的SelectBootMode函数是如何来判断芯片的引导模式（boot mode）呢?
从图2中我们可以看到，首先会判断芯片是否连接仿真器，根据TRST引脚的状态来判断。
如果是仿真器连接，则进入仿真引导（Emulation Boot）,这时候芯片的引导主要是靠2个RAM的单元来判断，即EMU_BMODE和EMU_KEY，地址是0xD01和0xD00，所以我们在连接仿真器后，可以首先修改这两个EMU_BMODE和EMU_KEY来设置引导模式；
如果没有连接仿真器，则进入单机跑模式（stand alone）, 这时候芯片的引导主要靠GPIO34和GPIO37的状态，以及两个OTP存储单元的值来判断。不过我们经常没有使用OTP这两个单元，用GPIO的状态就已经够了。
图2. 两种状态下的引导模式
3. 仿真器连接时的引导模式配置
当带仿真器的时候，芯片会根据EMU_BMODE和EMU_KEY这两个单元的值来判断引导模式，比如我们带仿真器最常用的就是引导到RAM，即需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000A。当我们在仿真的时候，程序load到Flash的时候，就需要设置EMU_KEY = 0X55AA， EMU_BMODE = 0X000B，如果EMU_BMODE = 0x0003的话，由于我们没有对OTP单元进行操作，即OTP的值为0xFFFF，所以这种情况下也是boot to flash。
在带仿真器跑程序的时候，我们发现即使我们不配置引导模式，程序也能够跑到main，这主要是因为CCS的功能，在程序load到芯片的时候，或是reset > restart，CCS会自动屏蔽bootloader的过程，自动跳到main函数入口。如果我们只选择reset CPU，则需要配置引导模式，即对0x0d01, 0x0d00这两个单元在memory window进行写相应的值，或是在script的菜单中选择引导模式，程序才能够跑到main中。
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