你好，我在用DRV8301KitRevD做电机控制开发，我司的电机额定电压50V，最高5000RPM，满载时电流35A，我先在空载环境下做Lab实验，在Lab5中，使用InstaSPIN默认的电流环参数，电机会抖动，我把Ki减小至默认值的1/10，电机就不会抖动了，请问电流环参数一般情况下是否需要调整？我目前这样调整可以吗？如果想要把电流环参数调的更好，应该如何调试？是否需要带负载才能更好地调整电流环参数？
另外一个问题时InstaSPIN运行时电机最高只能达到3600RPM，我司之前的方波控制达到5000RPM是没有问题的，请问转速上不去一般有哪些原因？应该如何调试？
希望有时间帮忙分析下，谢谢