速度限制扭矩控制模式

       矢量控制FOC算法，如果我采用扭矩控制方式，但一定要有速度限制，此时扭矩优先速度为辅，在有效范围内给定扭矩多少，就输出多少扭矩，如输出扭矩大于负载阻转矩就有加速转矩，电机就加速加到速度限制值，如输出扭矩等于小于负载阻转矩，加速转矩为零或负转矩，保持平衡状态或向反方向加速，所以扭矩控制时零速电机不抖动。

问题：

1. 以上观点对吗？

2. 扭矩控制方式时，速度环已经被旁路了，应该怎么样才可以做到速度限制？