开发平台: drv8301 revd驱动板。
驱动算法:InstaSPIN FOC。
驱动对象:伊斯凯普无刷电机，额定转速43000rpm，额定扭矩88N.cm。
控制目标:控制速度为300rpm的前提下，可以按照不同的扭矩值(该扭矩值小于额定扭矩)关断无刷电机。比如说:我想在速度300rpm的前提下，控制电机的输出扭矩在20N.cm,25N.cm,45N.cm,65N.cm等，扭矩值出现的时候关闭无刷电机。我应该控制什么变量可以精确关闭无刷电机?请求指点。我用Iq_A关闭电机时精度非常低，应该怎么提高扭矩控制精度?