F28335 电机控制程序开机ADC采样自校正的程序理解

大家好，在F28335的电机控制程序HVPM_Sensorless_2833x中，有一段开机AD自校正的程序：

offsetA= K1*offsetA + K2*(AdcMirror.ADCRESULT1)*0.00024414;        //Phase A offset
offsetB= K1*offsetB + K2*(AdcMirror.ADCRESULT2)*0.00024414;      //Phase B offset
offsetC= K1*offsetC + K2*(AdcMirror.ADCRESULT3)*0.00024414;     //Phase C offset

请问上面的程序该怎么理解，我感觉可以取样多次求平均，不知道上面offsetA,B,C，每次都更新值是什么逻辑？

第二，查资料有说K1,K2是滤波器设定的值，不知道这个说法正确吗，如果是这样的话，K1,K2是怎样取值的？

在线等，谢谢大家！