用InstaSpinFOC如何提高低速性能？

感谢各位TI工程和网友的帮助，我的电机终于转起来了。

接下来是调优部分，我对电机控制刚入门，有几个问题想请教：

1、运行lab5b，发现不太懂调pi，比如突然加个较大的负载，速度会立马掉下，然后再恢复平稳，那么我如何改善这个负载的瞬态特性？

2、运行lab5b，在低速下200-500，发现电机没力，加大负载电机会抖，会卡顿，会失步，那这是什么原因？如何优化？

目前暂时有这些疑惑，感谢帮忙解答