使用lab05b通过CAN将电机转速发出去，电机运行故障

使用lab05b想将电机转速通过CAN总线发出去，发送频率不用太大。

第一种方式，在while循环中实现，

while(enablesys)

{.............................

................................

ECanaMboxes.MBOX5.MDH.all = (uint16_t)(gMotorVars.Speed_krpm/16777.216);//发出电机转速（rpm）
ECanaRegs.CANTRS.bit.TRS5 = 1;
while(ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 != 1);
ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 = 1;
while(ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 != 0);
for(delay=0;delay<500000;delay++);

.....................................................

}

CAN在发送一段时间后故障，故将发送程序移到中断函数中，如下。

2.将CAN发送的转速程序，放在lab05b的中断中，

interrupt void mainISR(void)
{

isr_cnt++;

//mailbox 5 transmit the message
if(isr_cnt%500 == 0)
{
ECanaMboxes.MBOX5.MDL.byte.BYTE0 = 0xff; 
ECanaMboxes.MBOX5.MDL.byte.BYTE1 = gMotorVars.Flag_Run_Identify; 
ECanaMboxes.MBOX5.MDL.byte.BYTE2 = 0x00
ECanaMboxes.MBOX5.MDL.byte.BYTE3 = 0x00;
ECanaMboxes.MBOX5.MDH.all = 0x00;
ECanaRegs.CANTRS.bit.TRS5 = 1;
while(ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 != 1);
ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 = 1;
while(ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 != 0);
isr_cnt= 0;
}

这样写的程序，电机在高速运行下，中断为ADC触发，估计CAN发送程序影响到FOC算法执行。导致系统故障，自己做的板子上的MOSFET烧毁一个。

是否是CAN发送程序影响到FOC算法执行，导致程序出问题？

我是否应该自己写个定时器中断，专门用来CAN发送电机转速数据？

是否还有更好的方法？

希望得到TI工程师的回复，谢谢~