本人使用drv8301 revd开发版，InstaSPIN FOC算法，我应该怎么做才可以在控制速度大小的同时，又可以限制电机输出扭矩的大小?按道理说应该控制Iq_ref即可控制扭矩，可是Iq_ref是速度环的输出，从而无法控制。当我控制Iq_A去进行扭矩保护控制时，扭矩精度特别低，请问应该怎么做即可以控制速度又可以控制扭矩？非常感谢！
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