在使用自行设计的控制板后，使用28069M control board，使用motorware中lab2b实验例程，运行程序时，在RoverL状态下，电机有旋转的迹象，有些卡顿，发出声音；在RampUp状态下，电机能正常转动，没有异常的声音，在RatedFlux状态下，电机停转，同时报错CTRL_STATE_ERROR和EST_STATE_ERROR。电机识别的时候，看示波器的电流波形，觉得输出电流比TMDSHVMTRINSPIN套件的输出电流要大，识别失败以后，电机有稍许发热，不是很热
控制板的相电压采集和电流采集使用差分电路，电压采集三路相电压和一路直流电压，电流采集两路相电流，程序中修改一下参数：
1、USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；2、USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V；3、USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A ；4、USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A ；5、USER_NUM_CURRENT_SENSORS ；
6、在hal.c中修改HAL_setupADCs()函数将8个AD采集通道改为6个采集通道，并将AD通道与原理图一一对应，将ADC_setIntSrc()函数最后一个形参改为ADC_IntSrc_EOC6；
7.、在hal.h中修改HAL_readAdcData()函数，将第一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_0，最后一个ADC_readResult()的形参改为ADC_ResultNumber_6。
下面将修改后的hal.c ,user.h , hal.h以及单相电压、单相电流采集的原理图发一下，请大家看一下哈。
原理图简述如下：
1、电压采集电路：VB，VC等同于VA电路，其中，V-代表直流电压的负极，电机的相电压均相对于直流电压负极即V-，直流电压采集与相电压采集电路参数相同，同为差分电路，比例关系一致，增益为0.004333；
2、电流采集电路：I是电流传感器，电流传感器为13A，输出20mA，Vout=1.65-I*180*（3.3/10）
请问，这是为什么啊？程序还需要修改哪些地方呢？请大家指教